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Retrucando un servo
(by avlober)
Lo que se describe a continuación
es el trucaje de un servomotor para poder ser utilizado por un robot tipo
velocista, rastreador, etc.; y ¿que hay de nuevo en esto? No se trata del
archiconocido “trucaje” de un servo para eliminar el tope que le impide hacer
movimiento continuo con la consiguiente modificación de la electrónica; si
alguien lo ha intentado sabrá que funciona muy bien pero la velocidad de giro
que se consigue es bastante lenta, obligando a poner unas ruedas extremadamente
grandes si se quiere conseguir una velocidad en el robot mínimamente aceptable,
y consiguiendo en la mayoría de los casos unos resultados pocos satisfactorios.
Lo que se propone es, por un lado
eliminar la electrónica, el motor se controlará a través de un driver tipo L293,
y por otro modificar la relación de reducción de los engranajes para que la
velocidad final sea significativamente mayor, sin necesidad de poner ruedas
grandes.
De forma práctica podemos decir
que con unas ruedas normales (las que se acoplan directamente al servo) se
consiguen velocidades de 2 m/s o más (otra cosa será controlarlo)
El proceso es el que se indica a
continuación:
Partimos de un servo Futaba s3003,
aunque me imagino que el proceso es reproducible para cualquier servo tamaño
estándar.
Como es lógico lo primero que
tenemos que hacer es abrir el servo, nos centramos primero en la parte de atrás.
Primero hay que dessoldar el motor del la placa. Si tenemos un desoldador
estupendo; sino a apañarse como se pueda.
Una vez que se ha desoldado los terminales del motor se puede tirar sin
problemas del cable, saldrá la placa con el potenciómetro incluido
Ahora nos centramos en el otro lado del servo, donde estan los engranajes
Para aclararnos numeramos los engranajes
Desmontar los engranajes se muy sencillo, ya que los ejes metálicos no estan
fijados
El engranaje 1 lo eliminamos directamente en cuanto al nº 4 (el de color negro)
se hace el procedimiento habitual en el trucaje de los servos; es decir cortamos
el tope, con cuidado de no estropear los dientes o romper el engranaje.
Ahora nos centramos en los engranajes 2 y 3; el objetivo es pegar uno al otro
Para lo cual tenemos que hacer algunos retoques, Primero cortamos con un cuter
el piñon pequeño del engranaje 3, con cuidado de no dañar los dientes del
engranaje y sobre todo de no cortarnos. Lo mejor es hacer unos movimientos de
vaivén con el dedo, poco a poco
El resultado no es necesario que quede perfecto, podemos repasar con la punta
del cuter si es necesario
En principio podemos probar a unir los engranajes 2 y 3 con ayuda del eje
metalico y nos daremos cuenta de que la unión no es perfecta
Queda una separacion entre los dos engranajes debido a que el engranaje 2 tiene
un pequeño saliente que impide que se pegue al otro engranaje. Por tanto no
centramos ahora en el engranaje 2; lo primero es eliminar el saliente, nos
ayudamos de una broca de un diámetro entre 5-7 mm no es necesaria demasidada
precisión. Sujetando el engranaje con una mano y la broca con el otro le
“comemos” el saliente de plástico del engranaje.
El resultado, como hemos comentado con anterioridad no es necesario que quede
perfecto
Ahora vamos a cortarle los dientes de este mismo engranaje, sino nos estorbarán
en el giro; nos volvemos a ayudar de un cuter
Una vez mas no buscamos la perfección
Ahora ya podemos proceder a pegar el engranaje 2 con el engranaje 3; para ello
es importante que nos ayudemos del ejé metálico, es decir los pegamos con el eje
metálico metido así no hay problemas de alineación y dos consejos: limpiar
previamente los engranajes con alcohol y también es interesante que el pegamento
sea bueno (por mi experiencia el de los chinos no me ha dado buenos resultados)
(Disculpas por la publicidad, no llevo comisión ;))
Vaya tenia que haber hecho una foto antes de montarlo. En fin una vez pegados a
ponerlo en su sitio con el eje metálico correspondiente (primero se pone el
engranaje y después se pincha el eje)
Y ahora se añade el engranaje 3, con ello queda completo del sistema de
reducción
Solo queda cerrar y atornillar y ya tenemos el servo retrucado
Antes de cerrar hay que soldar un par de cablecitos en las bornas del motor y
sacarlo por donde antes estaban los cables del servo. Y ahora a probar como va
de rápido.
Evidentemente todo lo que hemos
ganado en velocidad lo hemos perdido en fuerza, pero es suficiente para mover un
robot ligero con mucha soltura.
Intentadlo. Buen retrucaje
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